車道線檢測是自動駕駛中的一個基礎模塊，其實也是一個由來已久的任務，早期已有很多基于傳統(tǒng)圖像處理實現(xiàn)的車道線檢測算法。 但隨著大家研究的深入，車道線檢測任務所應對的場景越來越多樣化，逐步已經(jīng)脫離了對于“白、黃色線條”這種低階理解。 目前更多的方式是尋求對于語義上車道線存在位置的檢測，即使它是模糊的、被光照影響的、甚至是完全被遮擋的。 自我車道檢測主要是對當前車道及其邊界進行檢測，主要應用于在線，例如通過車道偏離檢測讓自動駕駛汽車保持在當前車道上。

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